Tello 无人机 MCP 服务器

这是一个用于控制 DJI Tello 无人机的 Model Context Protocol (MCP) 服务器实现。该服务器允许任何与 MCP 兼容的客户端通过标准化接口控制 Tello 无人机。

本项目正在积极开发中，请阅读安全注意事项

功能

• 支持 MCP
• 通过 SSE（服务器发送事件）实现实时无人机控制
• 强大的错误处理和日志记录
• 支持跨域资源共享 (CORS)，适用于 Web 客户端（如 mcp 检查器）
• 支持基本的 Tello 无人机命令：
  • 起飞
  • 降落
  • 移动（上/下/左/右/前/后）
  • 旋转（顺时针/逆时针）

前提条件

• Python 3.7+
• DJI Tello 无人机
• 与 Tello 无人机的网络连接
• 根/超级用户权限（需要绑定 UDP 套接字）

安装

1. 克隆此仓库：
   bash

   git clone <repository-url>
   cd drone-mcp
   

2. 安装依赖项：
   bash

   pip install -r requirements.txt
   

MCP 配置

要使您的 MCP 客户端能够连接到 Tello 无人机服务器，请将以下配置添加到您的 mcp.json 文件中（通常位于 ~/.cursor/mcp.json 或您的项目目录中）：

json

{
  "tello-drone": {
    "url": "http://localhost:3000/sse"
  }
}

此配置允许启用 MCP 的工具和模型自动发现并连接到您的 Tello 无人机服务器。

使用方法

1. 连接到您的 Tello 无人机的 WiFi 网络（通常以 "TELLO-" 开头）。

2. 启动 MCP 服务器：
   bash

   sudo python tello_mcp.py
   

服务器将：

• 初始化与 Tello 无人机的连接
• 在 http://0.0.0.0:3000 上启动 MCP 服务器
• 在 /sse 设置 SSE 端点
• 在 /message 处理消息

确保在计划使用客户端（如 cursor、windsurf、code）之前，服务器已经运行。

可用工具

服务器提供以下 MCP 工具：

1. 起飞

json

{
    "name": "takeoff",
    "description": "Commands the Tello drone to take off",
    "inputSchema": {
        "type": "object",
        "properties": {}
    }
}

2. 降落

json

{
    "name": "land",
    "description": "Commands the Tello drone to land",
    "inputSchema": {
        "type": "object",
        "properties": {}
    }
}

3. 移动

json

{
    "name": "move",
    "description": "Moves the Tello drone in a specified direction",
    "inputSchema": {
        "type": "object",
        "properties": {
            "direction": {
                "type": "string",
                "enum": ["up", "down", "left", "right", "forward", "back"]
            },
            "distance": {
                "type": "integer",
                "minimum": 20,
                "maximum": 500
            }
        },
        "required": ["direction", "distance"]
    }
}

4. 旋转

json

{
    "name": "rotate",
    "description": "Rotates the Tello drone clockwise or counter-clockwise",
    "inputSchema": {
        "type": "object",
        "properties": {
            "direction": {
                "type": "string",
                "enum": ["cw", "ccw"]
            },
            "degrees": {
                "type": "integer",
                "minimum": 1,
                "maximum": 3600
            }
        },
        "required": ["direction", "degrees"]
    }
}

MCP 客户端集成

要连接 MCP 客户端：

1. 启动您的服务器并连接到 SSE 端点：
   json

   GET http://localhost:3000/sse
   

2. 提示您的 MCP 启用的模型，它将通过 SSE 通信
   json

   event: endpoint
   data: /message?sessionId=<session-id>
   

3. 发送初始化请求：
   json

   {
       "jsonrpc": "2.0",
       "id": 1,
       "method": "initialize"
   }
   

4. 列出可用工具：
   json

   {
       "jsonrpc": "2.0",
       "id": 2,
       "method": "listTools"
   }
   

5. 调用工具（例如起飞）：
   json

   {
       "jsonrpc": "2.0",
       "id": 3,
       "method": "callTool",
       "params": {
           "name": "takeoff",
           "arguments": {}
       }
   }
   

错误处理

服务器实现了全面的错误处理：

• 无人机连接失败
• 无效命令
• 网络超时
• 协议错误
• 无效的工具参数

所有错误都会被记录，并作为符合 JSON-RPC 2.0 规范的错误响应返回。

日志记录

服务器将详细的日志信息输出到标准错误流，包括：

• 服务器启动/关闭
• 无人机连接状态
• 命令执行
• 客户端连接
• 错误条件

安全注意事项

• 服务器需要根/超级用户权限来绑定 UDP 端口
• 未实现身份验证（依赖于网络安全）
• 对所有来源启用了 CORS（*）
• 仅在受控环境中使用

开发

服务器使用以下技术构建：

• Python 的 mcp 库用于协议处理
• Starlette 用于 HTTP/SSE 传输
• Uvicorn 作为 ASGI 服务器
• 本地 Python 套接字库用于无人机的 UDP 通信

故障排除

1. 服务器无法启动：

   • 确保您具有 sudo/根用户权限
   • 检查 Tello 的 WiFi 是否已连接
   • 确认没有其他进程正在使用端口 3000

2. 无人机无法连接：

   • 确保无人机已开机
   • 检查 WiFi 连接
   • 确认没有其他应用程序正在控制无人机

3. 命令失败：

   • 检查无人机电池电量
   • 确保无人机处于安全飞行环境
   • 确认命令参数在允许范围内

许可证

MIT

贡献

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