机械臂语音控制MCP

archifancy/RobotArm-MCP-P340
3 Stars 204 次浏览 AI研究室帆哥 更新于 2026-08-23

RobotArm MCP P340 是一个基于模型上下文协议（MCP）的服务器实现，为大象机器人 MyCobot 系列机械臂提供自然语言控制功能（特别针对 ultraArmP340 进行了优化）。通过对话式 AI 控制机械臂，让机器人技术人人可用。

开发者工具

MCP 服务配置

复制以下 JSON 到 OPClaw 或其他 MCP 客户端的配置文件中即可使用

{
  "mcpServers": {
    "mycobot": {
      "command": "D:\\AI\\mycobot-mcp\\start_mcp_server.bat"
    }
  }
}

服务介绍

RobotArm MCP P340

PyPI version
Python

English | 中文

概述

这是一个模型上下文协议（MCP）服务器实现，为ElephantRobotics MyCobot系列机械臂（特别是针对ultraArmP340进行了优化）提供自然语言控制。该服务器通过对话式AI使机械臂的控制变得简单易用，让每个人都能轻松操作。

特性

  • 🤖 支持多种MyCobot型号（ultraArmP340, MyCobot280, MyCobot320）
  • 🎮 通过MCP协议进行自然语言控制
  • 🔧 无需物理硬件的开发模拟模式
  • 🛡️ 包括紧急停止在内的安全特性
  • 📊 实时状态监控

组件

工具

服务器提供了以下控制工具：

连接管理

  • connect_robot - 连接到机械臂
    • 输入: model (字符串): 机器人型号
    • 输入: port (字符串): 串行端口
    • 返回: 连接状态

状态监控

  • get_robot_status - 获取当前机器人状态
    • 返回: 当前角度、坐标、夹爪/泵状态、运动状态

运动控制

  • move_to_angles - 将关节移动到特定角度

    • 输入: angles (数组): 每个关节的目标角度
    • 输入: speed (整数): 移动速度
    • 返回: 移动确认

  • move_to_coords - 移动到特定坐标

    • 输入: coords (数组): 目标坐标
    • 输入: speed (整数): 移动速度
    • 返回: 移动确认

末端执行器控制

  • control_gripper - 控制夹爪开闭
  • control_pump - 控制吸盘开关

系统命令

  • go_zero - 使机器人返回零位
  • emergency_stop - 紧急停止所有运动

高级运动控制

  • execute_action_sequence - 执行自定义动作序列
    • 输入: sequence_name (字符串): 序列的描述性名称
    • 输入: actions (数组): 动作列表，每个动作包含:
      • type: 动作类型 ("angles", "coords", "gripper", "pump", "wait")
      • angles/coords: 目标位置（基于类型）
      • speed: 移动速度（可选，默认50）
      • duration: 动作持续时间（秒，可选）
      • gripper_action: "open" 或 "close" （对于夹爪类型）
      • pump_action: "on" 或 "off" （对于泵类型）
    • 输入: default_interval (浮点数): 动作之间的默认间隔（可选，默认0.5秒）
    • 返回: 执行状态及完成的动作数量
    • 注意: 该工具通过动作序列实现复杂行为，如猫玩耍、画圆、跳舞和自定义手势

资源

  • status://current - 实时机器人状态信息

提示

  • robot_control_guide - 交互式机器人控制指南

    • 参数: task (任务类型)
    • 提供逐步指导

  • design_action_sequence - 设计自定义动作序列的模板

    • 参数:
      • task_description: 任务描述（例如，“跳舞”，“猫玩耍”，“按摩”）
    • 提供结构化的动作序列设计指导
    • 帮助设计平滑、连续且具有适当时间的动作

快速开始

安装

  1. 确保已安装Python 3.10
  2. 安装依赖项：
    bash
    pip install robotarm-mcp-p340

在Cursor中的配置

有三种方法在Cursor中配置MCP：

方法1：Python模块配置（推荐用于已安装的包）

如果你已经通过pip安装了包：
json
{
"mcpServers": {
"mycobot": {
"command": "填写安装了robotarm-mcp-p340的虚拟环境文件夹下的python路径",
"args": ["-u", "-m", "mycobot_mcp"],
"env": {
"SIMULATE": "1"
}
}
}
}

示例：

{
"mcpServers": {
"mycobot": {
"command": "D:\anaconda3\envs\test-robotarm\python.exe",
"args": ["-u", "-m", "mycobot_mcp"],
"env": {
"SIMULATE": "1"
}
}
}
}#### 方法2：开发配置（适用于GitHub克隆）

如果你是从GitHub克隆的项目并进行开发：

json
{
"mcpServers": {
"mycobot": {
"command": "填写项目虚拟环境文件夹下的Python路径",
"args": [
"-u",
"-m",
"mycobot_mcp"
],
"env": {
"SIMULATE": "1",
"PYTHONPATH": "填写src文件夹的绝对路径"
},
"cwd": "填写项目根目录的绝对路径"
}
}
}

示例：

{
"mcpServers": {
"mycobot": {
"command": "D:\Anaconda3\envs\mycobot-mcp\python.exe",
"args": [
"-u",
"-m",
"mycobot_mcp"
],
"env": {
"SIMULATE": "1",
"PYTHONPATH": "D:\AI\mycobot-mcp\src"
},
"cwd": "D:\AI\mycobot-mcp"
}
}
}

重要提示：

  • "SIMULATE": "1" 用于无硬件的模拟测试。对于真实设备测试，请将 SIMULATE 设置为 "0"
  • 方法2需要在项目的虚拟环境中安装 requirements.txt 中列出的依赖项
  • 必须使用 -u 标志来禁用Python输出缓冲
  • 将 PYTHONPATH 设置为包含 src 目录
  • 根据你的安装调整路径

方法3：批处理文件配置（Windows）

  1. 创建一个批处理文件 start_mcp_server.bat：
    batch
    @echo off
    cd /d D:\AI\mycobot-mcp
    set PYTHONPATH=D:\AI\mycobot-mcp\src
    set SIMULATE=1
    D:\Anaconda3\envs\mycobot-mcp\python.exe -u -m mycobot_mcp

  2. 配置Cursor：
    json
    {
    "mcpServers": {
    "mycobot": {
    "command": "D:\AI\mycobot-mcp\start_mcp_server.bat"
    }
    }
    }

配置步骤

  1. 打开Cursor设置 (Ctrl+,)
  2. 搜索 "MCP" 或 "Model Context Protocol"
  3. 使用上述方法之一添加配置
  4. 重启Cursor以应用更改

验证

成功配置后，你应该看到：

  • ✅ MCP状态中显示 "9 tools enabled"
  • ✅ 聊天中可用的工具：connect_robot、get_robot_status 等

使用示例

  1. 连接到机器人：

    • "连接到我的ultraArm P340机器人"
    • "初始化COM3端口上的机器人"（根据你的设备实际COM端口号调整，默认是3）

  2. 基本移动：

    • "将机械臂移动到位置 [200, 0, 150]"
    • "设置关节角度为 [45, 30, -20]"
    • "返回原点"

  3. 夹爪控制：

    • "打开夹爪"
    • "关闭夹爪以拾取物体"
    • "开启吸泵"

  4. 复杂任务：

    • "用机械臂和我的猫玩耍"
    • "在桌子上画一个圆圈"
    • "教我如何写汉字"
    • "让机器人随着音乐跳舞"
    • "创建自定义挥手序列"

开发模式

设置 SIMULATE=1 以在无硬件的情况下测试：
bash
export SIMULATE=1 # Linux/Mac
set SIMULATE=1 # Windows

故障排除

如果工具未正确加载：

  1. 检查Cursor中的MCP日志：

    • 查看 → 输出 → 选择 "MCP" 通道
    • 查找错误信息

  2. 本地测试服务器：
    bash

    对于已安装的包

    python -m mycobot_mcp

    对于开发（从项目根目录）

    cd D:\AI\mycobot-mcp
    set PYTHONPATH=src
    python -m mycobot_mcp

  3. 常见问题及解决方案：

    • "No module named 'mycobot_mcp'":

      • 开发时：确保 PYTHONPATH 包含 src 文件夹
      • 安装时：从项目根目录运行 pip install -e .

    • "Tools not loading":

      • 确认你使用的是 -m mycobot_mcp 而不是 -m mycobot_mcp.server
      • 确认开发模式下 cwd 设置为项目根目录

    • 配置提示：

      • ✅ 始终使用 -u 标志以实现非缓冲输出
      • ✅ 将 PYTHONPATH 设置为 src 文件夹（而不是 src/mycobot_mcp）
      • ✅ 使用 cwd 设置工作目录以进行开发
      • ❌ 不要直接运行 server.py

安全指南

⚠️ **重要安全信息：**1. 始终确保机器人周围的工作空间清晰
2. 将手和物体远离运动部件
3. 如果出现意外行为，请使用紧急停止
4. 在测试新动作时，从慢速开始
5. 切勿在人身上进行按摩演示
6. 时刻监督宠物与机器人的互动

许可证

此MCP服务器基于MIT许可证发布。详情请参阅LICENSE文件。

概述

RobotArm MCP P340 是一个基于模型上下文协议（MCP）的服务器实现，为大象机器人 MyCobot 系列机械臂提供自然语言控制功能（特别针对 ultraArmP340 进行了优化）。通过对话式 AI 控制机械臂，让机器人技术人人可用。

功能特点

  • 🤖 支持多种 MyCobot 型号（ultraArmP340、MyCobot280、MyCobot320）
  • 🎮 通过 MCP 协议实现自然语言控制机械臂
  • 🔧 模拟模式支持无硬件开发
  • 🛡️ 包含紧急停止等安全功能
  • 📊 实时状态监控

组件说明

工具（Tools）

服务器提供以下控制工具：

连接管理

  • connect_robot - 连接机械臂
    • 输入：model（字符串）：机器人型号
    • 输入：port（字符串）：串口号
    • 返回：连接状态

状态监控

  • get_robot_status - 获取机器人当前状态
    • 返回：当前角度、坐标、夹爪/吸泵状态、运动状态

运动控制

  • move_to_angles - 移动关节到指定角度

    • 输入：angles（数组）：各关节目标角度
    • 输入：speed（整数）：运动速度
    • 返回：运动确认

  • move_to_coords - 移动到指定坐标

    • 输入：coords（数组）：目标坐标
    • 输入：speed（整数）：运动速度
    • 返回：运动确认

末端执行器控制

  • control_gripper - 控制夹爪开合
  • control_pump - 控制吸泵开关

系统命令

  • go_zero - 回零位
  • emergency_stop - 紧急停止

高级运动控制

  • execute_action_sequence - 执行自定义动作序列
    • 输入：sequence_name（字符串）：动作序列的描述性名称
    • 输入：actions（数组）：动作列表，每个动作包含：
      • type：动作类型（"angles"、"coords"、"gripper"、"pump"、"wait"）
      • angles/coords：目标位置（根据类型）
      • speed：移动速度（可选，默认50）
      • duration：动作持续时间（秒，可选）
      • gripper_action："open"或"close"（夹爪类型）
      • pump_action："on"或"off"（吸泵类型）
    • 输入：default_interval（浮点数）：动作间默认间隔（可选，默认0.5秒）
    • 返回：执行状态及完成的动作数
    • 注意：此工具可实现逗猫、画圆、跳舞等复杂行为，通过动作序列组合实现各种创意动作

资源（Resources）

  • status://current - 实时机器人状态信息

提示（Prompts）

  • robot_control_guide - 机器人控制交互指南

    • 参数：task（任务类型）
    • 提供分步骤操作指导

  • design_action_sequence - 设计自定义动作序列的模板

    • 参数：
      • task_description：任务描述（如"跳舞"、"逗猫"、"按摩"等）
    • 提供结构化的动作序列设计指导
    • 帮助设计流畅连续的动作及合理的时间安排

快速开始

安装配置

  1. 确保已安装 Python 3.10
  2. 安装依赖：
    bash
    pip install robotarm-mcp-p340

Cursor 配置方法

有三种方法在 Cursor 中配置 MCP：

方法 1：Python 模块配置（推荐用于已安装的包）

如果您已通过 pip 安装了包：
json
{
"mcpServers": {
"mycobot": {
"command": "填写安装了robotarm-mcp-p340的虚拟环境文件夹下的python路径",
"args": ["-u", "-m", "mycobot_mcp"],
"env": {
"SIMULATE": "1"
}
}
}
}

示例如下：

{
"mcpServers": {
"mycobot": {
"command": "D:\anaconda3\envs\test-robotarm\python.exe",
"args": ["-u", "-m", "mycobot_mcp"],
"env": {
"SIMULATE": "1"
}
}
}
}#### 方法 2：开发配置（用于从 GitHub 克隆的项目）

如果您从 GitHub 克隆并正在开发：

json
{
"mcpServers": {
"mycobot": {
"command": "填写安装了该项目虚拟环境文件夹下的python路径",
"args": [
"-u",
"-m",
"mycobot_mcp"
],
"env": {
"SIMULATE": "1",
"PYTHONPATH": "填写 src 文件夹的绝对路径"
},
"cwd": "填写项目根目录的绝对路径"
}
}
}

示例如下：

json
{
"mcpServers": {
"mycobot": {
"command": "D:\Anaconda3\envs\mycobot-mcp\python.exe",
"args": [
"-u",
"-m",
"mycobot_mcp"
],
"env": {
"SIMULATE": "1",
"PYTHONPATH": "D:\AI\mycobot-mcp\src"
},
"cwd": "D:\AI\mycobot-mcp"
}
}
}

重要说明：

  • "SIMULATE": "1" 为无硬件设备的模拟测试，实机测试需要把 SIMULATE 值设置为 "0"
  • 方法二需要在项目虚拟环境中安装 requirements.txt 中的项目依赖
  • 必须使用 -u 参数禁用 Python 输出缓冲
  • 设置 PYTHONPATH 包含 src 目录
  • 根据您的安装路径调整路径

方法 3：批处理文件配置（Windows）

  1. 创建批处理文件 start_mcp_server.bat：
    batch
    @echo off
    cd /d D:\AI\mycobot-mcp
    set PYTHONPATH=D:\AI\mycobot-mcp\src
    set SIMULATE=1
    D:\Anaconda3\envs\mycobot-mcp\python.exe -u -m mycobot_mcp

  2. 配置 Cursor：
    json
    {
    "mcpServers": {
    "mycobot": {
    "command": "D:\AI\mycobot-mcp\start_mcp_server.bat"
    }
    }
    }

配置步骤

  1. 打开 Cursor 设置（Ctrl+,）
  2. 搜索 "MCP" 或 "Model Context Protocol"
  3. 使用上述方法之一添加配置
  4. 重启 Cursor 使配置生效

验证配置

配置成功后，您应该看到：

  • ✅ MCP 状态显示 "9 tools enabled"
  • ✅ 聊天中可用工具：connect_robot、get_robot_status 等

使用示例

  1. 连接机器人：

    • "连接我的 ultraArm P340 机械臂"
    • "初始化 COM3 端口的机器人"（根据您设备的实际 COM 端口调整数字，默认是 3）

  2. 基础运动：

    • "移动机械臂到位置 [200, 0, 150]"
    • "设置关节角度为 [45, 30, -20]"
    • "回到零位"

  3. 夹爪控制：

    • "打开夹爪"
    • "闭合夹爪抓取物体"
    • "开启吸泵"

  4. 复杂任务：

    • "用机械臂逗猫"
    • "在桌上画个圆"
    • "演示如何写汉字"
    • "让机器人跟着音乐跳舞"
    • "创建一个自定义的挥手动作序列"

开发模式

设置 SIMULATE=1 无需硬件测试：
bash
export SIMULATE=1 # Linux/Mac
set SIMULATE=1 # Windows

故障排除

如果工具加载失败：

  1. 检查 Cursor 的 MCP 日志：

    • 视图 → 输出 → 选择 "MCP" 通道
    • 查看错误信息

  2. 本地测试服务器：
    bash

    对于已安装的包

    python -m mycobot_mcp

    对于开发模式（从项目根目录）

    cd D:\AI\mycobot-mcp
    set PYTHONPATH=src
    python -m mycobot_mcp

  3. 常见问题和解决方案：

    • "No module named 'mycobot_mcp'"：

      • 开发模式：确保 PYTHONPATH 包含 src 文件夹
      • 已安装：从项目根目录运行 pip install -e .

    • "工具未加载"：

      • 检查是否使用 -m mycobot_mcp 而不是 -m mycobot_mcp.server
      • 验证开发模式下 cwd 设置为项目根目录

    • 配置提示：

      • ✅ 始终使用 -u 标志实现无缓冲输出
      • ✅ 设置 PYTHONPATH 为 src 文件夹（而不是 src/mycobot_mcp）
      • ✅ 使用 cwd 为开发设置工作目录
      • ❌ 不要再直接运行 server.py

安全指南

⚠️ 重要安全信息：

  1. 确保机器人周围有足够空间
  2. 运动时远离机械部件
  3. 出现异常立即使用紧急停止
  4. 测试新动作时使用低速
  5. 按摩演示仅用于展示，勿用于真人
  6. 与宠物互动时全程监督## 许可证

本项目采用 MIT 许可证。详见 LICENSE 文件。

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