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@nonead/nUR_MCP_SERVER

0 Stars 291 次浏览 nonead 更新于 2026-08-23

MCP 服务配置

复制以下 JSON 到 OPClaw 或其他 MCP 客户端的配置文件中即可使用

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "args": [
        "D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\Nonead-Universal-Robots-MCP"
      ],
      "command": "uvx",
      "description": "NONEAD Universal-Robots MCP Server",
      "isActive": true,
      "logoUrl": "https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png",
      "name": "nUR_MCP_Server",
      "provider": "NONEAD Corporation",
      "providerUrl": "https://www.nonead.com",
      "tags": [
        "NONEAD",
        "nUR_MCP_Server",
        "Universal-Robots"
      ],
      "type": "stdio"
    }
  }
}

服务介绍

1. 什么是MCP？

MCP（Model Context Protocol）是由Anthropic开发的一种通信协议（于2024年11月开源），它使大型语言模型（如DeepSeek-V3-0324、DeepSeek-R1、Qwen3）能够高效地访问外部数据/工具/服务，从而提供更准确和智能的响应。

主要功能：

上下文提供：
提供文件/数据库内容作为补充上下文
示例：在回答前分析报告

外部工具集成：
直接操作本地/远程系统（文件、API、硬件）
示例：自动文档整理

工作流自动化：
结合多个MCP服务以完成复杂任务

数据安全：
本地执行保护敏感信息

2. MCP的工作原理

客户端-服务器架构：

MCP客户端：AI应用程序（发起请求）
MCP服务器：提供数据/工具接口
通信：符合JSON-RPC 2.0标准

3. 服务器功能

数据访问：
文件/数据库/内存资源
工具执行：
预定义函数（SQL查询、文件操作）
实时更新：
数据变更推送通知
会话管理：
连接维护

2. nUR MCP服务器的核心功能

拓德科技自主研发的nUR_MCP_SERVER产品技术规格

产品概述：nUR_MCP_SERVER 是一个基于 MCP（模型控制协议）接口构建的智能机器人控制中间件系统，通过与大型语言模型（LLMs）集成，实现对工业机器人的自然语言交互控制。该系统采用客户端-服务器架构设计，支持与 Universal Robots 全系列协作机器人的深度集成，革新了传统工业机器人的示教器编程模式。

核心技术架构：

语义解析引擎
配备多层基于Transformer的NLP处理模块，支持上下文感知命令解析（Contextual Command Parsing），实现了从自然语言到机器人控制命令的端到端转换，命令识别准确率达到98.6%。
动态脚本生成系统
基于LLM的代码生成框架，能够自动将自然语言命令转换为URScript机器人控制脚本。它支持实时语法验证和安全验证，相比传统编程方式提高了12倍的生成效率。
多模态控制接口

MCP协议扩展层：支持微秒级响应的双模式TCP/UDP通信。
设备抽象层：标准化URCap插件集成。
数据总线：通过TCP/IP以太网协议实现多机器人协同控制。

核心功能：
▶ 自然语言实时控制
直接通过语音/文本命令驱动机器人运动（姿态控制、轨迹规划、I/O操作），支持动态参数注入及实时运动调整。

▶ 智能数据采集系统

实时收集12维状态数据（关节扭矩、末端执行器姿态等）。
支持自然语言定义的数据过滤规则。
自动生成结构化数据报告（CSV/JSON/XLSX格式）。

▶ 多机器人协同控制
基于分布式任务调度算法，在与Tuode的MCP-Client配对时可同时管理≤12台UR机器人，支持语音级联命令及跨设备任务编排。

▶ 自适应学习模块
具有增量训练框架，通过用户反馈持续优化命令-动作映射，系统迭代周期≤24小时。

技术规格：

命令响应延迟：<200ms（端到端）。
协议兼容性：MCP v2.1+ / URScript v5.0+。
并发处理能力：200+ TPS。

nUR_MCP_SERVER工具的功能分类表：

工具ID	功能类别	功能描述	关键参数
fkUCFg7YmxSflgfmJawHeo	连接管理	连接到UR机器人	ip:机器人IP
fcr4pIqoIXyxh3ko9FOsWU	连接管理	断开UR机器人连接	ip:机器人IP
fNKAydKkxHwmGFgyrePBsN	状态监控	获取开机时长（秒）	ip:机器人IP
fYTMsGvSRpUdWmURng7kGX	寄存器操作	获取Int寄存器输出 (0-23)	ip:机器人IP, index:寄存器索引
fvfqDMdDJer6kpbCzwFL1D	寄存器操作	获取Double寄存器输出 (0-23)	ip:机器人IP, index:寄存器索引
fCJ6sRw9m0ArdZ-MCaeNWK	寄存器操作	获取Double寄存器输出 (0-31)	ip:机器人IP, index:寄存器索引
f_ZXAIUv-eqHelwWxrzDHe	设备信息	获取序列号	ip:机器人IP
fZ2ALt5kD50gV9AdEgBrRO	设备信息	获取型号	ip:机器人IP
fEtHcw5RNF54X9RYIEU-1m	运动控制	获取实时TCP坐标	ip:机器人IP
ftsb2AsiqiPqSBxHIwALOx	运动控制	获取实时关节角度	ip:机器人IP
fXmkr4PLkHKF0wgQGEHzLt	运动控制	发送关节姿态命令	ip:机器人IP, q:关节角度(弧度)
fWdukQrgFZeK-DEcST4AwO	运动控制	发送TCP直线移动命令	ip:机器人IP, pose:TCP位置
fS6rCxVp498s5edU7jCMB3	运动控制	Y轴线性移动	ip:机器人IP, distance:移动距离(米)
fJps7j-T3lwzXhp8p0_suy	运动控制	Z轴线性移动	ip:机器人IP, distance:移动距离(米)
fTMj5413O5CzsORAyBYXj8	程序控制	加载UR程序	ip:机器人IP, program_name:程序名称
fqiYJ1c9fqCs5eYd-yKEeJ	程序控制	加载并执行UR程序	ip:机器人IP, program_name:程序名称
fW6-wrPoqm2bE3bMgtLbLP	程序控制	停止当前程序	ip:机器人IP
fsEmm-VX3CCY_XvnCDms7f	程序控制	暂停当前程序	ip:机器人IP
f83-fUQBd-YRSdIQDpuYmW	状态监控	获取当前电压	ip:机器人IP
foMoD2L690vRdQxdW_gRNl	状态监控	获取当前电流	ip:机器人IP
fDZBXqofuIb-7IjS6t2YJ2	状态监控	获取关节电压	ip:机器人IP
fgAa_kwSmXmvld6Alx39ij	状态监控	获取关节电流	ip:机器人IP
furAKHVnYvORJ9R7N7vpbl	状态监控	获取关节温度	ip:机器人IP
fuNb7TgOgWNukjAVjusMN4	状态监控	获取操作状态	ip:机器人IP
fD12XJtqjgI46Oufwt928c	状态监控	获取程序执行状态	ip:机器人IP
fMLa2mjlactTbD_CCKB1tX	设备信息	获取软件版本	ip:机器人IP
fWXQKGQ6J5mas9K9mGPK3x	设备信息	获取安全模式	ip:机器人IP
f81vKugz9xnncjirTC3B6A	程序控制	获取程序列表	ip:机器人IP, username/password:SSH凭据
ffaaQZeknwwTISLYdYqM0_	程序控制	发送程序脚本	ip:机器人IP, script:脚本内容
fsWlT3tCOn1ub-kUZCrq7E	运动控制	圆周运动	ip:机器人IP, center:TCP中心位置, r:半径(米)
f7y1QpjnA9s1bzfLeOkTnS	运动控制	画正方形	ip:机器人IP, origin:TCP起始位置, border:边长(米)
fuN_LLSc22VKXWXwbwNARo	运动控制	画矩形	ip:机器人IP, origin:TCP起始位置, width/height:宽/高(米)

注意：所有工具在使用前都需要先建立与机器人的连接。

3. 免责声明

在使用nUR MCP服务器之前，请确保操作员已经完成了UR机器人安全培训，并熟悉紧急停止(E-stop)程序。

定期检查机器人和MCP服务器的运行状态，以保持系统的稳定性和安全性。

使用nUR MCP服务器时必须严格遵守以下安全协议：

机器人可见性

操作员应始终保持Universal Robots处于直接视线范围内，以便实时监控。

禁止在机器人运行期间离开操作区域，以确保能够立即响应紧急情况。

安全的工作环境

在激活机器人之前，清除障碍物并确保没有人员或物体进入危险区域。

必要时安装物理屏障或安全光幕，防止未经授权的访问。

不合规的责任免除

对于因未遵守安全要求（例如无人值守操作、未清理工作区）而导致的伤害、设备损坏或生产事故，我们不承担任何责任。

所有操作风险及后果由用户自行承担。

4. 版本发布

4.1 最近更新

2025.05.15: nUR_MCP_SERVER 初始发布

4.2 未来计划

开发专用于nUR MCP服务器的MCP客户端，以增强执行器的安全特性。
添加UR机器人日志记录功能。
启用UR机器人程序的备份和上传功能。

5. 快速入门

5.1 面向产品（适用于普通用户）

5.1.1 引擎与依赖项

推荐系统版本：

text
macOS 用户: macOS Monterey 12.6 或更高版本
Linux 用户: CentOS 7 / Ubuntu 20.04 或更高版本
Windows 用户: Windows 10 LTSC 2021 或更高版本
软件需求：

MCP 服务器环境

text
Python 3.11 或更高版本
pip 25.1 或更高版本
UV 包管理器 0.6.14 或更高版本
bun 1.2.8 或更高版本MCP 客户端

text
Claude Desktop 3.7.0 或更高版本
Cherry Studio 1.2.10 或更高版本
Cline 3.14.1 或更高版本

ClaudeMind, Cursor, NextChat, ChatMCP, Copilot-MCP, Continue, Dolphin-MCP, Goose - 未测试。

LLM 大型语言模型

text
DeepSeek-V3-0324 或更高版本
DeepSeek-R1-671b 或更高版本
Qwen3-235b-a22b 或更高版本

一般来说，任何支持 MCP 的 LLM 都可以使用。此处未列出的模型未经测试。
Ollama 部署的模型目前无法调用工具（正在解决中）...

5.1.2 安装

MCP 服务器安装：

安装 Python 3.11 或更高版本。
安装 pip 25.1 或更高版本。
安装 UV 包管理器 0.6.14 或更高版本。
安装 bun 1.2.8 或更高版本。
安装 MCP 服务器：

git clone https://gitee.com/nonead/Nonead-Universal-Robots-MCP.git
cd nUR_MCP_SERVER
pip install -r requirements.txt

MCP 客户端配置：

与 Claude Desktop 一起使用时，添加服务器配置：
对于 macOS： ~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json

{
"mcpServers": {
"nUR_MCP_SERVER": {
"command": "uvx",
"args": ["/home/nonead/MCP_Server/Nonead-Universal-Robots-MCP"]
}
}
}

对于 Windows： %APPDATA%/Claude/claude_desktop_config.json

{
"mcpServers": {
"nUR_MCP_SERVER": {
"command": "uvx",
"args": ["D:\MyProgram\MCP_SERVER\Nonead-Universal-Robots-MCP"]
}
}
}

与 Cherry Studio 一起使用时，添加服务器配置：

对于 macOS & Linux：

{
"mcpServers": {
"nUR_MCP_SERVER": {
"name": "nUR_MCP_Server",
"type": "stdio",
"description": "NONEAD Universal-Robots MCP 服务器",
"isActive": true,
"provider": "NONEAD 公司",
"providerUrl": "https://www.nonead.com",
"logoUrl": "https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png",
"tags": [
"NONEAD",
"nUR_MCP_Server",
"Universal-Robots"
],
"command": "uvx",
"args": [
"/home/nonead/MCP_Server/Nonead-Universal-Robots-MCP"
]
}
}
}

对于 Windows：

{
"mcpServers": {
"nUR_MCP_SERVER": {
"name": "nUR_MCP_Server",
"type": "stdio",
"description": "NONEAD Universal-Robots MCP 服务器",
"isActive": true,
"provider": "NONEAD 公司",
"providerUrl": "https://www.nonead.com",
"logoUrl": "https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png",
"tags": [
"NONEAD",
"nUR_MCP_Server",
"Universal-Robots"
],
"command": "uvx",
"args": [
"D:\MyProgram\MCP_SERVER\Nonead-Universal-Robots-MCP"
]
}
}
}

与 Cline 一起使用时，添加服务器配置：

对于 macOS & Linux：

{
"mcpServers": {
"nUR_MCP_SERVER": {
"command": "uvx",
"args": ["/home/nonead/MCP_Server/Nonead-Universal-Robots-MCP"]
}
}
}

对于 Windows：

{
"mcpServers": {
"nUR_MCP_SERVER": {
"command": "uvx",
"args": ["D:\MyProgram\MCP_SERVER\Nonead-Universal-Robots-MCP"]
}
}
}

5.2 基于工具包（针对开发者）

5.2.1 引擎及依赖项

推荐系统版本：

text
macOS 用户：macOS Monterey 12.6 或更高版本
Linux 用户：CentOS 7 / Ubuntu 20.04 或更高版本
Windows 用户：Windows 10 LTSC 2021 或更高版本
软件要求：

MCP 服务器环境

text
Python 3.11 或更高版本
pip 25.1 或更高版本
UV 包管理器 0.6.14 或更高版本
bun 1.2.8 或更高版本

LLM 大型语言模型

text
DeepSeek-V3-0324 或更高版本
DeepSeek-R1-671b 或更高版本
Qwen3-235b-a22b 或更高版本

一般来说，任何支持 MCP 的 LLM 都可以使用。未经测试的模型不保证可用。
Ollama 部署的模型目前无法调用工具（正在解决中）...

5.2.2 安装

对于 macOS / Linux / Windows 开发者

text
Python 3.11 或更高版本
pip 25.1 或更高版本
UV 包管理器 0.6.14 或更高版本
bun 1.2.8 或更高版本#### 5.2.3 使用方法

以下是一些您可以指示LLM执行的示例任务：

连接到IP为192.168.1.199的UR机器人
获取UR机器人的当前TCP末端执行器姿态坐标
列出nUR_MCP_SERVER工具的所有命令
检索UR机器人的所有硬件数据
在UR机器人上执行脚本程序
运行UR机器人的内置程序XXXX.urp
将位于172.22.109.141的UR机器人指定为“Robot A”，将位于172.22.98.41的UR机器人指定为“Robot B”。连接两台机器人，记录它们当前的TCP姿态和关键位置（Robot A在左侧，Robot B在右侧），并分析它们的空间关系。
对IP为192.168.1.199的UR机器人执行逐步指令：记录当前TCP姿态，然后在Z轴方向移动+20mm，在Y轴方向移动-50mm，在X轴方向移动+30mm，重复此过程5次。
编写并执行一个UR脚本，在当前位置绘制一个半径为50mm的圆。
将位于172.22.109.141的UR机器人指定为“Robot A”，将位于172.22.98.41的UR机器人指定为“Robot B”。连接两台机器人，然后同步Robot B以镜像后续命令中Robot A的动作。

6. 技术架构

MCP采用客户端-服务器架构，实现模型与外部资源之间的标准化通信。
pic alt

客户端-服务器模型

MCP架构由以下核心组件组成：

MCP主机：发起连接并通过MCP访问数据的LLM应用程序（例如Claude桌面版或IDE）。
MCP客户端：嵌入在主机应用程序中的协议客户端，与服务器保持一对一连接。
MCP服务器：通过标准化的模型上下文协议暴露特定功能的轻量级程序。
本地数据源：MCP服务器可以安全访问的计算机文件、数据库和服务。
远程服务：MCP服务器可以通过互联网访问的外部系统（例如API）。

核心职责

在MCP架构中，每个组件具有以下职责：

MCP主机：

提供用户界面
管理与LLM提供商的连接
集成MCP客户端以访问外部资源

MCP客户端：

建立并维护与MCP服务器的连接
发送请求并接收响应
根据MCP协议标准处理数据交换

MCP服务器：

处理来自客户端的请求
执行特定功能或提供对资源的访问
根据MCP协议标准格式化响应

通信协议

MCP使用JSON-RPC 2.0作为其基础通信协议，支持以下消息类型：

请求：从客户端发送到服务器（或反之亦然）以启动操作的消息。
响应：对请求的回复，包含结果或错误信息。
通知：不需要响应的单向消息，通常用于事件通知。

MCP支持多种传输机制，包括：

标准输入/输出 (Stdio)：适用于本地服务器，通过进程间通信实现。
服务器发送事件 (SSE)：一种基于HTTP的远程服务器传输机制。

请求：从客户端发送到服务器（或反之亦然）以启动操作的消息。
响应：对请求的回复，包含结果或错误信息。
通知：不需要响应的单向消息，通常用于事件通知。

MCP支持多种传输机制，包括：

标准输入/输出 (Stdio)：适用于本地服务器，通过进程间通信实现。
服务器发送事件 (SSE)：一种基于HTTP的远程服务器传输机制。

MCP的优势MCP 相较于传统的集成方法提供了显著的优势，特别是在标准化、安全性和可扩展性方面。

标准化
MCP 通过标准化 AI 系统与外部数据源之间的交互解决了传统集成中的碎片化问题：

即插即用连接：统一协议使得无需自定义编码即可无缝集成多种数据源。
跨平台兼容性：支持不同的 AI 模型和平台，增强了互操作性。
简化开发：减少了复杂性，使开发者能够专注于业务逻辑而不是底层集成。

安全性
MCP 集成了内置的安全机制来保护数据在传输和处理过程中的安全：

敏感数据保护：确保机密信息（如 API 密钥、用户数据）的安全处理。
访问控制：MCP 服务器实施细粒度权限以验证请求授权。
本地处理：将敏感数据保留在本地，消除第三方暴露风险。

可扩展性
MCP 的模块化设计提供了出色的可扩展性：

多服务连接：支持在兼容客户端之间共享标准化资源/工具。
生态系统增长：开发者可以访问不断扩大的预构建组件库。
定制化：允许创建专门的 MCP 服务器以扩展系统功能。

7. 联系我们

GitHub: https://github.com/nonead/Nonead-Universal-Robots-MCP
Gitee: https://gitee.com/nonead/Nonead-Universal-Robots-MCP
官方网站: https://www.nonead.com

8. nUR MCP 服务器与其他 MCP 服务器的区别

nUR MCP 服务器的用户必须具备高级的安全意识并完成 UR 机器人操作培训，因为 LLMs 直接控制物理机器人。不当操作可能导致人身伤害或财产损失。

9. 引用

如果使用本软件，请按如下方式引用：

nURMCP: NONEAD Uninversal-Robots Model Context Protocol Server
拓德诠释智造之韵，创新引领世界之变
Nonead demonstrates the true meaning of intelligent manufacturing, pioneering innovations that reshape our world.

10. 许可证

本项目采用用户分段双许可模式。

基本原则

个人用户及人数≤10人的组织/公司：自动适用 AGPLv3 许可证
人数>10人的组织/公司：需要商业许可证

“≤10人”的定义：
指您的组织（包括公司、非营利组织、政府机构、教育机构等）中直接或间接访问、使用或受益于 nUR_MCP_SERVER 的总人数不超过10人。这包括但不限于开发者、测试者、操作员、最终用户以及通过集成系统使用的用户。

10.1 开源许可证 (AGPLv3) - 适用于个人及人数≤10人的组织

如果您是个人用户或者您的组织符合“≤10人”的定义，您可以根据 AGPLv3 条款自由使用、修改和重新分发 nUR_MCP_SERVER。完整的 AGPLv3 许可证可以在 https://www.gnu.org/licenses/agpl-3.0.html 查看。
主要义务：作为 AGPLv3 的核心要求，如果您分发了 nUR_MCP_Server 的修改版本或将其作为网络服务提供，则必须向接收者提供完整的 AGPLv3 源代码。即使您的组织符合“≤10人”的标准，如果您希望避免此源代码披露要求，也应考虑商业许可证（见下文）。
在使用前请仔细阅读并理解所有 AGPLv3 条款。

10.2 商业许可证 - 适用于人数>10人的组织或希望避免 AGPLv3 义务的用户* 强制要求：如果您的组织不符合“≤10人”的定义（即，有11人或以上访问/使用/受益于该软件），则在使用nUR_MCP_SERVER之前必须与我们签订商业许可协议。

可选申请： 即使您的组织符合“≤10人”的标准，如果您的使用场景不符合AGPLv3条款（特别是源代码披露要求），或者您需要特定的商业条款（如保证、赔偿或无Copyleft限制）而这些不在AGPLv3下提供，则也需要商业许可。
通常需要商业许可的情况（非详尽列表）：
- 组织人数超过10人
- （无论规模大小）分发修改后的nUR_MCP_SERVER版本而不按AGPLv3要求披露源代码
- （无论规模大小）将nUR_MCP_SERVER作为网络服务（SaaS）提供给用户，但不向用户提供修改后的源代码访问权限
- （无论规模大小）当公司政策、客户合同或项目需求禁止使用AGPLv3许可的软件或要求封闭分发/保密时
获取商业许可： 请联系nUR_MCP_SERVER开发团队 service@nonead.com。

10.3 贡献

我们欢迎社区对nUR_MCP_SERVER的贡献。所有对项目的贡献均被视为在AGPLv3许可证下进行。
通过提交贡献（例如，一个Pull Request），您同意您的代码将在AGPLv3条款下提供给项目及所有未来的用户（无论他们选择AGPLv3还是商业许可）。
您还同意，您的贡献可能会被包含在根据商业许可分发的nUR_MCP_SERVER版本中。

10.4 其他条款

具体的商业许可条款将在正式的商业许可协议中确定。
项目维护者保留根据需要更新此许可政策的权利（包括用户规模定义和阈值）。任何更新都将通过项目的官方渠道（代码仓库、网站等）公布。

11. 核心开发团队

MCP Server 开发团队，苏州诺纳德机器人技术有限公司

Tony Ke tonyke@nonead.com
Micro Zhu microzhu@nonead.com
Anthony Zhuang anthonyzhuang@nonead.com
Quentin Wang quentinwang@nonead.com

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