Unitree Go2 MCP 服务器

Unitree Go2 MCP 服务器 是一个基于模型上下文协议（MCP）构建的服务器，它允许用户通过大型语言模型（LLM）解释的自然语言命令来控制 Unitree Go2 机器人。这些命令被转换为 ROS2 指令，使机器人能够执行相应的动作。

要求

• Unitree Go2 机器人
• Ubuntu 20.04 或 22.04
• ROS2 环境 : Humble（推荐）或 Foxy

MCP 功能

您可以在 MCPFUNCTIONS.md 中找到功能列表。

安装

1. 设置 unitree_ros2 环境

https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2

• 您需要完成上述仓库中的设置，直到“步骤 2：连接和测试”。

2. 克隆此仓库

bash
git clone https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server.git
cd unitree-go2-mcp-server

3. uv 安装

• 要安装 uv，您可以使用以下命令：
  bash
  curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

或者
bash
pip install uv

• 创建虚拟环境并激活它（可选）
  bash
  uv venv
  source .venv/bin/activate

4. MCP 服务器配置

将 MCP 设置写入 mcp.json。

请记住，配置必须在连接到 Go2 的 PC 上进行。

bash
{
"mcpServers": {
"unitree-go2-mcp-server": {
"command": "uv",
"args": [
"--directory",
"/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/unitree-go2-mcp-server",
"run",
"server.py"
]
}
}
}

如果您使用 Claude Desktop，可以使用以下命令找到 mcp.json：

• MacOS
  bash
  code ~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json

• Linux(Ubuntu)

您可以安装 Claude Desktop 来使用 claude-desktop-debian。

bash
code ~/.config/Claude/claude_desktop_config.json

• Windows
  bash
  code $env:AppDataClaudeclaude_desktop_config.json

如何使用

1. 设置 UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH。

• 打开 server.py 并更改您的 UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH（例如 /home/lpigeon/unitree_ros2/setup.sh）

如果您使用 rosbridge，则需要设置 IP 和端口以连接 rosbridge（可选）。

• 打开 server.py 并更改您的 LOCAL_IP、ROSBRIDGE_IP 和 ROSBRIDGE_PORT。（ROSBRIDGE_PORT 的默认值是 9090）

2. 检查 Go2 机器人是否已连接到网络。

在终端中输入以下命令。
bash
ros2 topic list

您应该看到以下主题：
bash
/wirelesscontroller

如果看不到该主题，请检查 Go2 机器人与网络之间的连接。

3. 运行任何已导入 unitree-go2-mcp-server 的 AI 系统。

4. 输入“让 Go2 机器人以 0.5 米/秒的速度前进 3 秒”。

5. 检查 Go2 机器人的移动情况。

6. 输入您想要执行的操作并享受！

上下文理解当你输入类似“看起来Go2有点累了”这样的命令时，大语言模型会根据上下文进行理解——明白机器人可能需要休息或某种形式的伸展！

简单任务

这个任务是一个综合性的演示任务，展示了Unitree Go2机器人的避障、方向变换以及用户交互能力。

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